王守仁18岁时，与夫人诸氏返回余姚，船过广信，王守仁拜谒娄谅。娄谅向他讲授“
格物致知”之学，王守仁甚喜。之后他遍读朱熹的著作，思考宋儒所谓“物有表里精粗，一草一木皆具至理”的学说。为了实践朱熹的“格物致知”，有一次他下决心穷竹之理，“格”了三天三夜的竹子，什么都没有发现，人却因此病倒。从此，王守仁对“格物”学说产生了极大的怀疑，这就是中国哲学史上著名的“守仁格竹”。
明武宗正德元年（1506年）冬，宦官刘瑾擅政，并逮捕南京给事中御史戴铣等二十余人。王守仁上疏论救，而触怒刘瑾，被杖四十，谪贬至贵州龙场（贵阳西北七十里，修文县治）当龙场驿栈驿丞。路途中，王守仁被刘瑾派人追杀，伪造跳水自尽躲过一劫。逃过追杀的王守仁暗中到南京面见父亲王华，王华对他说：“既然朝廷委命于你，就有责任在身，你还是上任去吧。”随后他踏上路途，来到贵州龙场，“万山丛薄，苗、僚杂居”，龙场在当时还是未开化的地区。王守仁没有气馁，根据风俗开化教导当地人，受到民众爱戴。在这个时期，他对《大学》的中心思想有了新的领悟。王守仁认识到“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”。他在这段时期写了“教条示龙场诸生”，史称“龙场悟道”。